Il manga è in realtà diviso in due serie ben distinte, ciascuna della lunghezza di 3 volumi. La seconda serie è conosciuta semplicemente con il nome di Magic Knight Rayearth II, e riprende la storia esattamente dove si concludeva la prima serie.
Tra il 2002 ed il 2003, entrambe le serie sono state ripubblicate in Giappone in una nuova edizione.

In Italia, il manga è stato pubblicato per la prima volta dal numero 9 al numero 33 del mensile Young della Star Comics nel 1995. In seguito a ripeture richieste di ristampa, entrambe le serie sono state ripubblicate in monografico (rispettivamente nel 1998 e nel 2000) in volumi simili agli originali giapponesi.